Верстак Robot

This page is a translated version of the page Robot Workbench and the translation is 100% complete.

Other languages:

Верстак Reverse Engineering

Верстак Sketcher

Оглавление

Верстак Robot в FreeCAD остался без поддержки. Если у Вас есть знания в этом вопросе и интерес к его поддержке, пожалуйста, заявите своё намерение в секции разработчиков на форуме FreeCAD.

Причина, по которой этот верстак все ещё находится в основном исходном коде, заключается в том, что этот верстак запрограммирован на C++. Если бы этот верстак можно было запрограммировать на Python, то его можно было бы сделать внешним верстаком и переместить в отдельный репозиторий.

Введение

Верстак Robot это инструмент для симуляции стандартного 6-ти осевого промышленного робота, такого как Kuka.

Вы можете выполнять следующие работы:

создать среду моделирования с роботом и заготовкой
создать и загрузить траекторию
разложить часть детали САПР в траекторию
имитировать движение робота и его пространственные ограничения
экспортировать траекторию в программный файл робота

Начните с Учебника по роботам, и смотрите программный интерфейс в файле примера RobotExample.py.

Инструменты

Основные команды которые можно использовать для настройки робота.

Роботы

Инструменты создания и управления 6-осевыми роботами.

Добавить робота: Добавляет нового робота в текущую сцену
Воспроизвести движение инструмента по траектории: Открывает диалог позволяющий выполнить симуляцию движения рабочего инструмента робота по заданной траектории
Экспортировать траекторию: Экспортировать траекторию в файл
Сохранить текущее положение как исходное: Сохранить текущее положение робота как исходное
Вернуть в исходное положение: Возвращает робота в исходное положение

Траектории

Инструменты для создания и управления траекториями. Траектории могут быть параметрические и непараметрические.

Не параметрические траектории

Создать траекторию: Поместить на сцену новый объект-траекторию
Установить ориентацию по умолчанию: Создать промежуточные точки-ориентации по умолчанию
Установить значения по умолчанию: Установить настройки по умолчанию для создания промежуточных точек
Вставить в траекторию: Вставить в траекторию текущее положение робота
Вставить в траекторию предвыбранную: Вставить в траекторию точку текущего положения курсора мыши

Параметрические траектории

Край траектории: Поместить новый объект, который раскладывается на ребра для траектории
Настройка траектории: Изменить одно и более свойств траектории
Объединение траекторий: Создать объединение из нескольких одиночных траекторий