Robot Workbench/ロボットワークベンチ

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The Robot Workbench is unmaintained. If you have experience with the topic and are interested in maintaining it, please state your intention in the developer's section of the FreeCAD forum.

The reason this workbench is still in the master source code is because this workbench is programmed in C++. If this workbench could be programmed in Python, then it could be made an external workbench and it could be moved to a separate repository.

Introduction

ロボットワークベンチはKukaのような産業用6軸ロボットのシミュレートのためのツールです。以下の作業を行うことができます：

ロボット、加工物とシミュレーション環境のセットアップ
軌道の作成と書き込み
CAD部品形状を軌道に分解
ロボットの動作と到達可能範囲のシミュレート
ロボットプログラムファイルへの軌道のエクスポート

You can do the following tasks:

Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
Create and fill up movement trajectories.
Decompose features of a CAD part to a trajectory.
Simulate the robot movement and reaching distance.
Export the trajectory to a robot program file.

以下で例を見ることができます：サンプルファイルまたはロボットのチュートリアル

ツール

ロボット設定を作成するのに使う主要なコマンドです。

ロボット

6軸ロボットを作成、管理するためのツール

ロボットを作成: シーンに新しいロボットを挿入します
軌道をシミュレート: シミュレーションダイアログを開き、シミュレートを行います
軌道をエクスポート: ロボットプログラムファイルをエクスポートします
定位置を設定: ロボットの定位置を設定します
定位置に戻す: ロボットを定位置に動かします

軌道

軌道を作成し、操作するためのツールです。パラメトリックなものと非パラメトリックなものの二種類があります。

非パラメトリック

軌道を作成: シーンに新しいロボットを挿入します
デフォルトの方向を設定: デフォルトで作成される方位通過点を設定します
デフォルトの速度パラメーターを設定: 通過点作成時に使用されるデフォルト値を設定します
通過点を挿入: 現在のロボット位置から軌道に通過点を挿入します
通過点を挿入: 現在のマウス位置から軌道に通過点を挿入します

パラメトリック

エッジから軌道を作成: エッジを軌道に分解した新しいオブジェクトを挿入します
軌道をドレスアップ: 軌道の一つ以上のプロパティを上書きします
軌道を合成: 複数の単一軌道を合成したものを作成します

スクリプト処理

このセクションは以下のスクリプトから生成されています： http://free-cad.svn.sourceforge.net/viewvc/free-cad/trunk/src/Mod/Robot/RobotExample.py?view=markup 必要であればこのファイルを直接使用することもできます。

See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.