Atelier Robot

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Atelier Reverse Engineering

Atelier Sketcher

Index

L'atelier Robot n'est plus maintenu. Si vous avez de l'expérience avec le sujet et que vous souhaitez le maintenir, veuillez indiquer votre intention dans la section développeur du forum FreeCAD.

La raison pour laquelle cet atelier se trouve toujours dans le code source principal est que cet atelier est programmé en C++. Si cet atelier pouvait être programmé en Python, alors il pourrait être transformé en atelier externe et il pourrait être déplacé vers un référentiel distinct.

Introduction

L' atelier Robot permet de simuler les robots industriels à 6 axes, comme par exemple Kuka.

Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :

mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
créer et remplir des trajectoires
décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot

Pour commencer, essayez le tutoriel Robot et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple RobotExample.py .

Outils

Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.

Robots

Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes

Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ

Trajectoires

Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.

Trajectoire non-paramétriques

Créer une trajectoire: Créé une nouvelle trajectoire vide
Définir l'orientation par défaut: Règle l'orientation par défaut des points de passage
Définir les paramètres de vitesse par défaut: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage
Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire
Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire

Trajectoire paramétriques

Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
Grouper et connecter des trajectoires: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires