Ambiente de trabajo Robot
La razón por la que este ambiente de trabajo está todavía en el código fuente maestro es porque este ambiente de trabajo está programado en C++. Si este ambiente de trabajo pudiera ser programado en Python, entonces podría convertirse en un Ambiente de trabajo externo y podría ser movido a un repositorio separado.
Introducción
El Ambiente de trabajo de robots es una herramienta para simular un Robot de 6 ejes industrial estándar, como Kuka.
Puede realizar las siguientes tareas:
- Configurar un entorno de simulación con un robot y piezas de trabajo.
- Crear y rellenar trayectorias de movimiento.
- Descomponer las características de una pieza CAD en una trayectoria.
- Simular el movimiento del robot y la distancia de alcance.
- Exportar la trayectoria a un archivo de programa de robot.
Para empezar, prueba el Tutorial de robots, y mira la interfaz de programación en el archivo de ejemplo RobotExample.py.
Herramientas
Aquí están los principales comandos que puedes utilizar para crear la configuración de un robot.
Robots
Las herramientas para crear y manejar los robots de 6 ejes
Crea un robot: Inserta un nuevo robot en la escena
Simula una trayectoria: Abre el letrero de diálogo de simulación y te permite simular
Exportar una trayectoria: Exporta un archivo del programa del robot
Establece la posición de inicio: Establece la posición de inicio para un robot
Restablece la posición de inicio: Mueve el robot a su posición de inicio
Trayectorias
Herramientas para crear y manipular trayectorias. Existen dos tipos, las paramétricas y las no paramétricas.
Trayectorias no paramétricas
Crea una trayectoria: Inserta una nuevo objeto de trayectoria vacía en la escena
Establece la orientación por defecto: Establece la orientación en los puntos de paso creados por defecto
Establece los parámetros de velocidad por defecto: Establece los valores por defecto para la creación de los puntos de paso
Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde la posición actual del robot en una trayectoria
Inserta un punto de paso: Inserta un punto de paso desde las posición actual del ratón en una trayectoria
Trayectorias Paramétricas
Create a trajectory out of edges: Inserta un nuevo objeto que descompone los bordes en una trayectoria
Dress-up a trajectory: Le permite sobreescribir una o más propiedades de una trayectoria
Trajectory compound: crea un compuesto a partir de algunas trayectorias individuales
Archivos de guión
Ver el Ejemplo de la API del Robot para ver una descripción de las funciones utilizadas para modelar los desplazamientos del robot.
Tutorials
Robot
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
User documentation
- Getting started
- Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate
- Help: Tutorials, Video tutorials
- Workbenches: Std Base, Assembly, BIM, CAM, Draft, FEM, Inspection, Material, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Surface, TechDraw, Test Framework
- Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub