Arbeitsbereich Robot
Der Grund dafür, dass sich dieser Arbeitsbereich noch im Master-Quellcode befindet, liegt darin, dass dieser Arbeitsbereich in C++ programmiert ist. Wenn dieser Arbeitsbereich in Python programmiert werden könnte, dann könnte er zu einem externen Arbeitsbereich gemacht und in ein separates Repositorium verschoben werden.
Einleitung
Der Arbeitsbereich Roboter ist ein Werkzeug zur Simulation eines Standard-6-Achsen Industrieroboters, wie Kuka.
Du kannst die folgenden Aufgaben erledigen:
- Richten eine Simulationsumgebung mit einem Roboter und Werkstücken ein.
- Erstellen und Auffüllen von Bewegungstrajektorien.
- Zerlege die Merkmale eines CAD-Bauteils in eine Trajektorie.
- Simuliere die Roboterbewegung und das Erreichen der Distanz.
- Exportiere die Trajektorie in eine Roboterprogrammdatei.
Um loszulegen, versuche es mit dem Roboter Tutorium, und sieh Dir die Programmierschnittstelle in der Beispieldatei RobotExample.py an.
Werkzeuge
Hier die wichtigsten Befehle, mit denen eine Roboteranordnung erstellt werden kann.
Roboter
Die Werkzeuge zur Erstellung und Verwaltung der 6-Achsen-Roboter
Einen Roboter erstellen: Einen neuen Roboter in die Szene einfügen
Eine Bewegungsbahn simulieren: Öffnet den Simulationsdialog und lässt dich Folgendes simulieren
Eine Bewegungsbahn exportieren: Exportieren einer Roboterprogrammdatei
Ausgangsposition festlegen: Festlegen der Ausgangsposition eines Roboters
Ausgangsposition wiederherstellen: Bewege den Roboter in seine Ausgangsposition
Trajektorien
Werkzeuge zum Erstellen und Bearbeiten von Trajektorien. Es gibt zwei Arten, die parametrische und die nicht parametrische.
Nicht parametrische Trajektorien
Eine Trajektorie erstellen: Fügt ein neues leeres Trajektorienobjekt in die Szene ein
Lege die Standardausrichtung fest: Lege die Orientierung fest - Wegpunkte werden standardmäßig erstellt
Setze den Standard Geschwindigkeitsparameter: Lege die Standardwerte für die Weg-punkt Erstellung fest
Einen Wegpunkt einfügen: Einfügen eines Wegpunktes von der aktuellen Roboterposition in eine Trajektorie
Einen vorgewählten Wegpunkt einfügen: Einfügen eines Wegpunktes von der aktuellen Mausposition in eine Trajektorie
Parametrische Trajektorien
Erstellen einer Trajektorie aus Kanten: Einfügen eines neuen Objekts, das Kanten zu einer Trajektorie zerlegt
Ankleiden einer Trajektorie: Erlaubt dir, eine oder mehrere Eigenschaften einer Trajektorie außer Kraft zu setzen
Trajektorienverbund: Erzeugen eines Verbunds aus einigen Einzeltrajektorien
Skripten
Siehe das Roboter API Beispiel für eine Beschreibung der Funktionen, die zur Modellierung der Roboterverschiebungen verwendet werden.
Tutorien
- Roboter: Roboter einfügen, Simulieren einer Bewegungsbahn, Exportiere Bewegungsbahn, Ausgangsposition setzen, zur Ausgangsposition zurückkehren
- Bewegungsbahnen, nicht-parametrisch: Erstelle Bewegungsbahn, Set default orientation, Festlegen von Standardwerten, In Bewegungsbahn einfügen, Wegpunkt einfügen (Maus)
- Bwegungsbahnen, parametrisch: Bewegungsbahn aus Kanten, Bewegungsbahn verschönern, Bewegungsbahnen verbinden
Anwenderdokumentation
- Erste Schritte
- Installation: Herunterladen, Windows, Linux, Mac, Zusätzliche Komponenten, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Grundlagen: Über FreeCAD, Graphische Oberfläche, Mausbedienung, Auswahlmethoden, Objektname, Voreinstellungseditor, Arbeitsbereiche, Dokumentstruktur, Objekteigenschaften, FreeCAD unterstützen, Spenden
- Hilfe: Anleitungen, Videoanleitungen
- Arbeitsbereiche: Std Base, Arch, Assembly, BIM, CAM, Draft, FEM, Inspection, Material, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Surface, TechDraw, Test Framework